【摘 要】
：
体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国内外许多学者投身于体操机器人的控制研究。
【机 构】
：
上海交通大学电子信息与电气工程学院医学精密工程及智能系统研究所
论文部分内容阅读
体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国内外许多学者投身于体操机器人的控制研究。本文综述了国内外有关欠驱动单杠体操机器人的研究现状,分析和讨论了体操机器人在动力学建模及运动控制研究方面的理论与方法,具体分析了体操机器人的摆起、平衡、加速及大回环运动的主要控制方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了展望。
其他文献
双系统复合式垂直起降无人机结合了多旋翼与固定翼,由多旋翼转换至固定翼模式的过渡态过程,将涉及到多旋翼和固定翼同时参与飞行控制的问题。文中提出一种权重的控制算法分配
为提高混合动力汽车的经济性和排放性能,本文基于对差速耦合式动力系统的结构和工作特征的研究,在ADVISOR仿真软件中对差速耦合式动力系统模型进行再开发,以电池电量和需求转
2017年的全省深化机关作风整顿,强调要更加紧密地团结在以习近平同志为核心的党中央周围,深入贯彻党的十八届六中全会精神,以强化＂四个意识＂为统领,以加强作风建设为抓手,以优
太田痣和白癜风为一先天性皮肤色素异常的皮肤病,二者虽然较为常见,但合并发生还是较少见,现将我们所见1例报告如下.
以某联合动力系统控制为研究对象,解决了遥控系统错综复杂的逻辑关系、逻辑推理结构、以太网络系统控制等问题。整个控制系统仿真从系统动力组成、非线性成因和计算方法的处
<正> 武汉市总工会直属的(石乔)口、江汉、琴台、武昌工人文化宫的财务制度从1981年起由靠吃市总的大锅饭过日子,改革为独立核算,实行“四定一奖”,定额补贴的经济责任制。实
<正>藏政办发[2014]80号(二○一四年七月二十一日)各行署、拉萨市人民政府,自治区各委、办、厅、局:自治区社会信用体系建设联席会议办公室《关于开展'金融信用县'创
她,太行老区阜平县的一位普通教育工作者,因对信念的追求与爱的坚守,用＂学＂和＂干＂为孩子们撑起一片＂爱＂的晴朗天,也为自己踏出一条＂乐＂的成长路。她就是阜平县阜平镇大园小学校长张建