【摘 要】
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煤矿越界开采会扰乱矿产资源开发秩序，形成重大安全隐患，且隐蔽性较强；由于缺乏有效技术手段，矿井采矿边界不能被快速、准确检测。提出了基于PDR惯性导航技术与矿图地标校准辅助相结合的煤矿越界开采检测方法；检测人员佩戴基于MEMS IMU的PDR定位终端，手持PDA设备，PDA中导入矿图作为行走轨迹的底图，接收定位终端的定位数据并实时在底图上显示行走轨迹；通过零速检测和卡尔曼滤波算法对PDR定位误差进行
【基金项目】
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安标国家矿用产品安全标志中心创新基金资助项目（CX2019001）；
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煤矿越界开采会扰乱矿产资源开发秩序，形成重大安全隐患，且隐蔽性较强；由于缺乏有效技术手段，矿井采矿边界不能被快速、准确检测。提出了基于PDR惯性导航技术与矿图地标校准辅助相结合的煤矿越界开采检测方法；检测人员佩戴基于MEMS IMU的PDR定位终端，手持PDA设备，PDA中导入矿图作为行走轨迹的底图，接收定位终端的定位数据并实时在底图上显示行走轨迹；通过零速检测和卡尔曼滤波算法对PDR定位误差进行初步修正，当检测人员到达井下自然地标位置时，根据PDA界面上轨迹与矿图中地标位置的关系，对轨迹进行校准，同时更新定位终端中的坐标位置，实现对定位误差的进一步校准；检测完成后通过比对轨迹、矿图和国土资源部门批准的区域范围，判断是否存在越界开采。
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