【摘 要】
：
提出一类基于并联平台的新型机器人机构。该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR。与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转
论文部分内容阅读
提出一类基于并联平台的新型机器人机构。该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR。与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度。该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制。分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3—RPC＋RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景。
其他文献
为推行节能减排、发展低碳经济并优化城市产业结构,分析影响碳排放量的因素是关键环节。以东莞市为例,采用IPCC碳排放估算方法测算了2005～2010年工业各部门的碳排放量,并采用
本周伦铝继续下行整理,期铝轻松跌破前期2677美元高点的非常重要的支撑位后,又跌破了2600美元的整数支撑位和100日均线,周五的反弹使其重新站在了2600美元整数位以上。本轮调
随着时代的发展与进步,中小企业对促进国民经济发展起到重要作用。但是由于市场竞争的日益加剧,逐渐暴露出当前企业在财务管理上的种种问题。中小企业是国民经济命脉,但受到
现代性文学以其人物个性、伦理道德等因素的暧昧,传统意义的消解显示出与传统文学的显著区别。巴金的家庭小说《寒夜》,于夫妻、婆媳、女性的传统叙事母题之上,就情节设计、
目的：外周T细胞淋巴瘤相对于B细胞淋巴瘤是一类常规化疗预后差的恶性淋巴瘤,且明显具有地域性。目的是研究外周T细胞淋巴瘤(PTCL)的临床特征、外周血干细胞移植种类的选择以及
目的：1．探讨正常结直肠粘膜组织、结直肠腺瘤，单原发结直肠癌，多原发结直肠癌中P53及K-ras基因的突变情况。2．探究在结直肠腺瘤及单原发结直肠癌中P53及K-ras基因突变是否与其临床
目的:细胞凋亡异常是肿瘤细胞产生耐药性的关键因素之一。Smac(second mitochondria-derived activator of caspase)是新近发现位于线粒体上的一种凋亡调节基因,细胞凋亡时释
自来水是城市重要的基础设施之一，现今在我国的城市中已经基本建立起了完善的城市供水体系。在城市小区供水中，由于供水用户较多且使用时间不一致，从而对小区供水压力提出了严峻
《貌似疯狂》描述的不仅是“精神病人”徐自觉个人的命运悲剧,更是“精神病院之外”的世界的悲剧,表现了导演对寻常个体生命存在意义的探询,对整个人类社会荒诞存在的思考,它
目的:研究通管丸含药血清对巨噬细胞炎症模型TLR2、My D88、NF-KB蛋白表达的影响,以期为通管丸治疗输卵管炎性阻塞性不孕症提供作用机制,为临床用药提供可靠的实验理论依据。方法:以雌性Wistar大鼠为对象,于阴道内接种含金黄色葡萄球菌、解脲支原体及大肠杆菌的混合菌液制造的明胶以建立SOI模型,随机抽取大鼠确认造模情况,造模成功后再予模型组以随机的方式分为两组(实验组、对照组),分别予以实验