微动工作台线性化精度评价方法研究

来源 :兵工学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:daliangengbo
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
并联微动工作台广泛应用于高精度场合。目前,微动工作台还沿用传统并联机构的精度分析方法,这些方法在应用中无法全面定量地反映出微动工作台的精度,因此有必要对其精度分析和评价方法进行研究。具体以一种六自由度微动工作台为例,利用微分方法得到了输入输出位姿的显示雅克比矩阵,并对线性化方法的精度进行验证。提出了精度系数的概念,利用精度系数判断机器人在应用范围内各种条件下是否会影响其运动精度。误差仿真算例显示该方法是可行的。
其他文献
王德明是我在苏州大学执教时的学生。印象中的他是个寡言语、勤思考、重实干的人,骨子里的他却是一个追梦者,很有一些浪漫主义和理想主义的情怀。在我看来,他行走于现实和梦想之间:现实中的王德明,脚踏实地,实干苦干;而在梦想中的王德明,他仰望天空,理想远大。  教学设计走“顶层”路线。  王德明重视教学设计,他认为固然课堂教学是预设与生成的统一,但成功的课堂教学源于成功的教学设计。他虽然也参加集体备课,也重
建立了基于层次分析法和模糊隶属度函数的总体方案灰色关联决策模型;并对舰载多功能火箭炮的3种总体方案进行了评价决策,其结果将为该武器的总体方案选定提供一定的决策支持;从
【摘 要】以现代教学理论和刘炳昇实验教育思想为指导,以实践为基础,突出学生主体,开发课程资源,设计多元创新实验,构建富有特色的物理校本“新课堂”。  【关键词】物理教学;创新实验;新课堂  【中图分类号】G633.7 【文献标志码】A 【文章编号】1005-6009(2015)42-0043-03  【作者简介】殷汉卿,江苏省海州高级中学(江苏连云港,222023)教师,江苏省特级教师。  《
为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据,对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析。考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异,利用多刚体力
将助学案和问题导向学习相结合,以开放的问题作为学生学习的原动力.把知识建构设置到由教学对话引领的复杂而有意义的情境中,重构课堂中“主学”和“助学”的关系,通过学生主动合
用毁伤树和状态转换矩阵法,分非余度部件对非余度部件、非余度部件对余度部件、余度部件对非余度部件,余度部件对余度部件4种情况,对多击中条件下计入飞机部件二次效应的飞机易
采用阳极氧化方法和MBE生长技术进行了非均匀阱宽InGaAs/A1GaAs多量子阱超辐射发光管器件的设计和工艺制作,研究了三种条形结构器件的功率输出和光谱输出特性。在150mA的驱动电
<正>历史课不同于其他课程,每节课之间的知识没有明显的逻辑性,高中必修课程的专题体例更加突出了这一特征。在这样的背景下,周明老师倡导以课魂统领课堂教学、引领学生发展,
在均匀线阵存在阵列误差的情况下,提出了一种信号波达方向和多普勒频率估计方法.首先建立了阵列误差模型,采用总体最小二乘法和最大似然法,估计出多个信号的波达方向和多普勒
文章由一则课程设计、开发及实施的案例出发,探讨了新课改背景下如何突破学科边界进行课程建设实践。