摘要：本设计采用履带式驱动结构，结构整体使用模块化设计，可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作，提高越障过程中的稳定性、越野机动性。
　　关键词：履带式；越障；机器人
　　移动机器人在工业、农业、空间探索、危险环境探查和取样、战场侦察、城市救灾、排爆、反恐防化等领域具有广泛的应用需求，是当前机器人领域的研究热点。移动机器人从事侦察和紧急事务响应任务时，楼梯是人造环境中的最常见的障碍也是最难跨越的障碍之一。因此，对爬楼机器人的研究也逐渐成为关注的热点。
　　1履带式爬楼机器人结构设计
　　履带机器人移动系统采用的是六履带式结构，采用四台直流伺服电机驱动，两台分别控制左右两边行走带，另外两台分别控制前后摆臂。总体设计方案如图l所示。机器人的车体的履带作为履带式移动机构，与前臂和后臂转动相协调，增加了机器人运动灵活性。
　　机器人前臂和后臂各有一个伺服电机驱动，通过控制系统协调配合，实现前臂和后臂的灵活转动，在机器人爬楼梯和越障时发挥更大作用。机器人前臂和后臂协调作用，稳定性将更好。机器人车体左右两边履带各有永磁式直流电机驱动，通过控制系统协调配合，控制前轴和后轴的速度、力矩，可实现原地360°转向，前进时的自由转向，随时调解爬楼梯时的力矩大小。在車体主履带前端是惯性轴，与主动轴配合，保证机器人运动的平稳。履带机器人的主要设计性能参数如表1所示。
　　2机构的工作原理
　　减速传动机构是电动机通过行星轮减速器的降速，来实现增大转矩、调速，通过直齿轮改变轴的方向，输出后轴转矩，为机器人提供主要动力。后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用是增扭、降速和改变转矩的传递方向。转向机构机器人在行驶过程中，经常需要改变行驶方向，本机构是通过两个电机的差速比来实现的。动力部分采用电机，通过齿轮副降速后带动低速轴的转动，轴与履带驱动机构通过导杆滑块机构连接，使履带驱动机构各自绕前后轴的中心线转动，实现机器人爬楼梯和越障能力。
　　3爬楼动画仿真
　　履带式机器人爬楼仿真动画如图2所示。
　　4结束语
　　对比现有爬楼机构，分析爬楼动作的要求，选取了优势较大的前后臂履带式结构作为攀爬装置。根据我国《建筑楼梯模数协调标准》，设计了强适应能力的结构尺寸。该结构在地面的能快速移动，实现平地与越障或上下楼梯姿态的平滑切换。