【摘 要】
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为了使Acrobot（Acmbat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小，使其总能满足摩擦
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为了使Acrobot（Acmbat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小，使其总能满足摩擦锥的约束，从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处，对其动力学方程进行线性化，并得到驱动力矩一水平接触力一质心水平位置一小腿姿态角的传递函数链，进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用“SimMechanics”工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型，仿真结果表明，所设计的
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