【摘 要】
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针对自主空中加油输油阶段无人机位置保持控制问题，将无人机分为飞机本体和油箱两部分，利用变质量系统理论建立了无人机非线性方程，解决了常规模型无法反映出无人机重量、重心变
【机 构】
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北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
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针对自主空中加油输油阶段无人机位置保持控制问题，将无人机分为飞机本体和油箱两部分，利用变质量系统理论建立了无人机非线性方程，解决了常规模型无法反映出无人机重量、重心变化的问题。控制律设计方面，通过将变化的油箱转化为外界干扰，提出了基于干扰观测器控制（disturbance observer based control， DOBC）的复合控制结构。复合控制器由位置保持控制器和干扰观测器组成，位置保持控制器采用带积分的线性二次型方法，干扰观测器由比例积分观测器和补偿单元构成，并证明了复合控制器的稳定性。仿真结
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