【摘 要】
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充分利用BP神经网络能够逼近任意非线性系统的优点，将BP网络和PID控制相结合，解决了多关节机器人的运动轨迹跟踪问题。采用这种方法，可以在线实时调整PID控制器的参数，使其达到最
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充分利用BP神经网络能够逼近任意非线性系统的优点，将BP网络和PID控制相结合，解决了多关节机器人的运动轨迹跟踪问题。采用这种方法，可以在线实时调整PID控制器的参数，使其达到最优状态，克服了完全依靠经验离线调整PID参数的缺点，使系统具有更好的鲁棒性和自适应性，其输出也可以通过在线调整达到预期的控制精度。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
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