【摘 要】
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针对车辆主动安全控制系统中控制变量难以实时准确获取的问题，分别提出了基于非线性全维观测器和UKF的车辆状态估计方法。首先基于非线性七自由度整车模型，结合车辆传感器设计
【机 构】
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重庆邮电大学先进制造工程学院; 西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室; 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室; 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51705190,51705058,51807019);重庆市自然科学基金项目(cstc2016jcyjA0574);重庆市教委科学技术项目(KJ1600423);汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20180102)
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针对车辆主动安全控制系统中控制变量难以实时准确获取的问题，分别提出了基于非线性全维观测器和UKF的车辆状态估计方法。首先基于非线性七自由度整车模型，结合车辆传感器设计非线性观测器和UKF观测器。其次利用稳定性理论对设计的车辆状态估计方法进行了稳定性分析。最后采用E级轿车的车辆参数应用CarSim对几种典型工况进行了离线仿真和对比分析。结果表明，设计两种车辆状态估计方法都具有实时性好，估计精度高的优点。
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