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目的建立具有柔性连接的倒立摆力学模型，并进行倒立摆自由摆动过程的仿真分析，为给出有效的精确控制方法提供条件．方法以直线柔性连接二级倒立摆系统为研究对象，应用动力学原理，推导直线柔性连接二级倒立摆系统的微分方程，结合Runge-Kutta数值积分法对非线性微分方程求解，编制具有一定初始条件的倒立摆各构件运动过程的计算程序．结果获得较为准确的倒立摆力学模型，并通过自由摆动过程的求解表明其有效性．结论为进一步良好的摆起和平衡控制打下基础．