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针对为改善系统透明性所遇到的由触感装置的力-位耦合特性所造成的两个主要问题，首先，介绍了双端口网络方法描述触感装置的系统特征；接着，阐述了四通道双向控制体系结构，并讨论在此体系结构下演化出的两种控制方法：位置误差控制和直接力反馈控制；最后，提出了一种模型参考力-位补偿策略，将力-位单元嵌入到直接力反馈控制体系结构中。研究结果表明，该控制体系结构可以实现触感装置的精确位置控制和真实力觉感知。