【摘 要】
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倒立摆系统是一个非线性、多变量、强耦合及绝对不稳定的复杂高阶系统。在起摆阶段，设计出改进型能量控制策略并应用到Simulink仿真，实现有限长度导轨上的起摆快、超调小的起摆控制。在稳摆阶段，通过模糊控制器时刻调整串级PID控制中内环控制器的参数，实现了超调小、响应快、抗干扰，小车位置可控的倒立摆控制效果。应用设计的起摆和稳摆算法，弥补了传递函数不能体现非线性的倒立摆的缺点。
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倒立摆系统是一个非线性、多变量、强耦合及绝对不稳定的复杂高阶系统。在起摆阶段，设计出改进型能量控制策略并应用到Simulink仿真，实现有限长度导轨上的起摆快、超调小的起摆控制。在稳摆阶段，通过模糊控制器时刻调整串级PID控制中内环控制器的参数，实现了超调小、响应快、抗干扰，小车位置可控的倒立摆控制效果。应用设计的起摆和稳摆算法，弥补了传递函数不能体现非线性的倒立摆的缺点。
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