【摘 要】
:
受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,管道内部封闭且受限的空间环境使机器人越障
【机 构】
:
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
:
中国博士后科学基金资助项目(2016M601300), 机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(2017-O07)
论文部分内容阅读
受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,管道内部封闭且受限的空间环境使机器人越障机理更为复杂.针对一类螺旋驱动式管内机器人,为了定量分析其越障运动并获得约束下最优越障性能,分别构建机器人在环形凸台和环形凹槽障碍环境的准静态越障模型,包含螺旋轮越障和从动轮越障两种状态.以机器人牵引能力、驱动电机转矩等为约束条件,构建机器人综合越障性能数学模型,基于指数惯性权重改进粒子群算法优化求解最优越障性能下的决策参数向量.将所提综合越障
其他文献
目前铁路货车转向架制动用衬套大多使用A3钢衬套、A3钢板卷制衬套及烧结Fe-S衬套,由于不耐磨、寿命低,故研制了烧结Fe-C-Cu-Mo制淬火衬套,这种衬套耐磨性好,平均相对使用寿命
本文把水利部漳河上游局在特色行业水文化的探索作为研究案例,梳理其采取的措施,为相关机构在开展类似党内专题教育活动时提出参考标本。
将大鼠分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ组分别置于煤气厂焦炉顶TSP 5.89mg/mg/m~3,SO_2 1.14mg/m~3;调向室TSP2.77mg/m~3,SO_2 0.038mg/m~3生活区TSP0.453mg/m~3,SO_2 0.038mg/m~3;对照组
当前医院档案管理工作面临档案意识薄弱、基础设施欠缺、人力资源不足、管理制度不健全等典型问题,要做好医院档案管理工作,必须强化档案意识、完善基础设施、加强人才建设、
【正】20世纪80年代后的国际数学教育改革的趋势是:"大众数学"、"解决问题"和"数学应用"。三大趋势都强调了一个问题,即数学的应用。中等职业教育是就业教育,传统的经典理论
档案管理的数字化给人类的检索带来了诸多不便,与此同时由于网络的开放性和复杂性,也给档案管理工作带来了一定的风险。档案数字化管理,将档案的实体信息转化成数字化形式的
【正】国家大力发展职业教育的方针给逐步摆脱困境的技工教育提供了新的契机。同时,我国经济的强劲增长、产业结构优化升级,需要培养更多的高技能人才。如何在技能人才的教学
根据心理学理论,人才能力分属为一般能力和特殊能力两方面。一般能力是在很多基本活动中表现出来的能力,特殊能力是在一般能力基础上发展起来的高度专门化的能力。我们将心理
在 45岁时,我因服满最高服役年限而退出现役,这是许多军官必须面对的一个重大人生转折。大多数退出现役的军官通常会选择转入国家公务员系列,获取一个稳定岗位而继续工作到退休。我没有选择这条看似稳妥但却平庸的路,而是按照自己的想法选择了一条适合于自己重新发展的新路。 职场上的“大龄青年” 经过半年的知识结构调整和准备,自己觉得可以参加应聘了,我想凭自己在军队多年积累的管理经验和实际工作能力,