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随着现代社会的高速发展,多智能体系统编队控制在军事、航天等多个领域展现了广阔的应用前景,逐渐成为了自动控制领域的研究热点。梳理了多智能体系统(MAS)的研究脉络,首先,介绍了多智能体系统的研究背景;然后,分析领航者跟随法、基于行为法、虚拟结构法和图论法这4种常用的编队控制方法及虚拟势场法等非主流编队控制方法,研究并综述学者多年来的研究成果;接着,分析了编队控制的4个研究内容,即队形生成、队形保持、队形切换以及自适应;其次,回顾了编队控制领域紧密相关的几个问题,即一致性、聚集等问题;最后,给出了异构、