【摘 要】
：
为实现复杂工况下焊接机器人精准识别焊缝目标，将激光视觉传感技术应用于机器人焊缝识别中。以激光视觉传感器作为核心硬件，构建焊接图像采集系统，运用PCI总线卡检测传感器及外部指示灯是否为连接状态，通过PXR800图像采集卡在规定时间内得到激光焊接图像，使用串口通信程序完成图像高效传输。分别采用双边滤波器与模糊算子实施图像去噪与增强处理，优化图像角点与激光条纹中心点，利用等式约束方程修正卡尔曼滤波后的图
【基金项目】
：
2021年山西省高等学校科技创新项目（2021L512）； 2020年山西省教育科学专项课题（HLW-20114）； 2022年校级科研项目（XN0581）；
论文部分内容阅读
为实现复杂工况下焊接机器人精准识别焊缝目标，将激光视觉传感技术应用于机器人焊缝识别中。以激光视觉传感器作为核心硬件，构建焊接图像采集系统，运用PCI总线卡检测传感器及外部指示灯是否为连接状态，通过PXR800图像采集卡在规定时间内得到激光焊接图像，使用串口通信程序完成图像高效传输。分别采用双边滤波器与模糊算子实施图像去噪与增强处理，优化图像角点与激光条纹中心点，利用等式约束方程修正卡尔曼滤波后的图像坐标值，完成高精度焊缝识别任务。仿真结果证明，激光视觉传感能够帮助机器人提升焊缝识别精度、增强抗干扰能力，为焊接机器人的推广应用发挥积极作用。
其他文献
随着大数据、云计算、物联网等信息技术的飞速发展和广泛应用,信息技术已经融入到企业的生产经营、人们的生活学习,信息化已融入经济社会各领域。智慧城市是城市信息化发展的主要体现,是推动城市治理体系和治理能力现代化的必由之路,其信息安全问题也备受关注。开展并完善智慧城市信息安全风险评估机制是保障信息安全的关键手段,通过信息安全风险评估,有助于智慧城市管理决策者把握智慧城市信息安全状况。而现有的信息风险评估
空间光学系统在地球静止轨道上工作时,其杂散光抑制水平的高低决定了空间光学系统的探测性能。为了保证探测系统的正常运行,并发挥出传感器测量的精度,进而满足日益增长的高质量图像信息需求,以基于光线追迹程序的空间望远系统的杂散光抑制作为研究课题。针对地球静止轨道上可见光波段的主要杂散光来源都进行了相关研究,确定地气光作为最主要的杂散光源。根据探测指标,计算得到杂散光的抑制要求。根据具体的设计需求,通过对比
文化经济学是指研究和探讨作为社群价值系统的文化与作为财富价值系统的经济之间的内生关系及其转换机制的知识体系。在经济价值考量成为发展主导评价的潮流中，中国的文化经济学研究范式需要设定基于文化价值的新坐标，适应并还原中国语境，中国的文化与经济问题也亟待内生的文化经济学的有效作为。作为新兴经济业态的文化产业要能够符合中国国情和利益的文化规范与经济模式，健全现代文化产业体系与文化市场体系，需要以文化价值系
可重构智能超表面（Reconfigurable Intelligent Surface,RIS）,也称为智能反射超表面（Intelligent Reflecting Surface,IRS）,可通过灵活地调整其反射元件的相移系数来重构电磁传播环境,有望成为未来第六代移动通信（The 6th Generation,6G）系统中提升能效、改善覆盖、及增强用户体验的关键技术。为了充分挖掘与利用RIS辅助
近年来,我国大力提倡发展绿色建筑,预制装配式住宅作为绿色建筑的一大趋势被提出,然而高昂的建造成本制约了装配式建筑的快速发展,成为阻碍推广预制装配式建筑发展的主要因素。目前装配式建筑的发展正处于扁平状态,打破预制装配式建造高成本瓶颈,快速改变装配式建造模式,是现阶段业界普遍追求的目标。本文在EPC总承包模式下对各建造阶段影响装配式住宅建造成本的因素进行全面识别、判断、对比、分析的基础上,识别装配式建
模数转换器（Analog To Digital Converter,ADC）作为模拟信号向数字信号转换的必要器件,在航天、精密测量、无线通讯等多个领域有着重要的作用。由于实际应用的需要,ADC的性能也在不断的提升。高精度ADC使用传统的测试方法及设备测试时存在的测试时间过长、测试信号纯度要求高等问题。因此,根据高精度ADC的特点研究高精度ADC的测试方法具有重要的意义。本课题主要研究内容如下:（1
随着互联网的飞速发展以及可穿戴设备的广泛使用,人们越来越多地使用视频作为记录媒体,由于人体行为识别在现实生活中应用广泛,越来越多的研究着力于视频的人体行为分析。随着深度神经网络的快速发展,大量基于深度学习的视频行为识别模型被提出并且取得了优良的性能,但现存的这些算法仍存在两个主要的问题,一是对多模态信息的利用不充分,例如只使用单模态的数据,或者没有同时同步训练多模态数据。二是没有完全挖掘多精度信息
作为一个迅速兴起而尚未得到足够重视的研究领域，气候变化与国际金融正处于研究成果涌现和理论体系构建的关键阶段。气候变化涉及的国际金融问题分为狭义与广义两个层次，本综述以狭义的国际金融问题为主，旨在梳理分析气候变化与国际金融的关联性和研究框架。本文从与气候变化相关的国际收支、汇率、跨境金融关系、全球金融治理问题等四个方面对相关文献进行了归纳总结，并展望了未来的研究趋势。
近年来,扩频通信系统在长距离和低功耗传输的低功耗广域网领域如智能电网得到广泛应用。智能电表作为智能电网的关键终端设备之一,基于低功耗广域网的技术标准,其物理层芯片设计中采用了扩频技术。为保证智能电表无线传输系统获得正确的信息数据,扩频信号接收时需先完成同步。然而,智能电表应用场景下,扩频信号同步算法存在的问题主要有:高灵敏度系统要求在低信噪比下捕获信号,而现有捕获算法输出增益不足;跟踪环路中如何设