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运动副间隙对某些机械系统的影响已经不容忽视,运动副间隙模型是研究含间隙机械系统的关键问题之一.本文综述了机构动力学中的运动副间隙模型的近期研究成果,详细地阐述了运动副间隙模型的建模方法及有关数值解法.着重分析比较了常用的几种运动副间隙模型的特点,评述了目前用于分析含间隙机构的数值解法,并且指出了今后研究所面临的问题.