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提出了一种基于弹性体1阶纵振、3阶弯振驱动的“人”字型移动机器人，实现了基于同一压电陶瓷片的压电常数（d33，d31）效应同时激发纵振、弯振的设想；建立了纵、弯振频率一致性的几何条件；仿真了机器人的振动模态，并计算出了纵、弯振动一致性固有频率为26．378kHz；研制出了机器人的自振荡频率跟踪驱动电路；制作出了机器人原型机，并在其上完成了模态、运行实验；实验结果表明该机器人可在较光滑表面上爬行。