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目的
介绍一种机器人辅助下改良的骶髂螺钉路径规划方法，以进一步降低错误置钉的发生率。
方法对2016年8月至2018年5月山东烟台市烟台山医院骨创伤科收治的13例骨盆损伤患者的临床资料进行分析。其中男9例，女4例；年龄18～70岁，平均46.2岁。致伤原因：交通伤7例，挤压伤4例，高处坠落伤2例。按AO分型：B型8例(B1型3例，B2型5例)，C型5例(C1型2例，C2型1例，C3型2例)。针对后环损伤，采用闭合复位机器人辅助下改良的路径规划方法引导经皮骶髂螺钉(AO直径7.3 mm的空心钉)内固定。术中观察，术后随访，对所有病例行X线片和CT复查，术后1周进行疼痛视觉模拟评分(VAS评分)。
结果本组所有骶髂螺钉均为机器人辅助下按改良规划一次性顺利置入。单枚螺钉置入时间平均15.9 min，单枚螺钉置入出血量平均<1 ml。所有病例术后均未出现血管、内脏、腰骶神经损伤的临床表现。术后X线片和CT显示，骶髂螺钉均未穿破骶骨体及骶骨翼前缘皮质，也未进入骶管、椎间隙，全程均于骶髂骨性安全区内走行。VAS评分由术前平均6.9分(4～10分)降至术后平均1.8分(0～3分)。
结论采用机器人辅助下改良的路径规划方法有助于精准安全地置入骶髂螺钉。