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本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.
基于容错控制的冗余度机器人运动学优化
【摘 要】
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本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2003年z1期
【基金项目】
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国家863计划资助项目(2002AA742044),北京市科技新星计划资助项目(H020821450120).
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