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考虑一类具有非线性漂移控制方向未知的非完整系统的鲁棒控制问题.在控制器设计中,为使状态转换有效和防止有限时间逃逸现象的产生,应用积分反推技术和引用牛子伯曼增益函数,对系统的第一个子系统施行状态测量的切换控制方案,避免在小的邻域有过大的控制率的发生,并得到了系统是全局渐进稳定的.最后,通过一个数值仿真验证了所提算法的正确有效性.