【摘 要】
：
在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。论文基于改进人工势场法（Artificial Potential Field Method）与模型预测控制（Model Predicition Control）提出了一种避障规划控制方法。首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立统一化模型函数；最后，联合MATLAB/S
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51975172）； 国家高端外专项目（G20200221011）； 福建省/浙江省自然科学基金项目（2020J01270，2021J011197，LY19E050012）； 厦门市重大科技项目（3502Z20201015）； 厦门理工学院研
论文部分内容阅读
在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。论文基于改进人工势场法（Artificial Potential Field Method）与模型预测控制（Model Predicition Control）提出了一种避障规划控制方法。首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立统一化模型函数；最后，联合MATLAB/Simulink和CarSim对系统进行模拟实验评估。结果表明，提出的避障规划控制方法能够生成安全、平滑的路径，其前轮转角变化范围在[-0.67°， 1.02°]之间，质心侧偏角变化范围在[-0.22°， 0.32°]之间，具有稳定的控制能力。
其他文献
目的由于每年的季节性流感和不定期的流感大流行,流感病毒感染对公众健康构成重大威胁,也造成了较大的经济负担。直到现在,每年季节性流感爆发依然造成300～500万例严重病例和30～60万人死亡。由于目前抗病毒药物的疗效不理想,预防流感感染最有效的方法是接种疫苗。现有的流感疫苗主要诱导对病毒表面血凝素（HA）和神经氨酸酶（NA）的抗体,而这些抗原容易漂移使病毒容易逃避这些抗体的作用,降低了疫苗接种的有效
目的研究miR-345-3p在人乳腺癌（breast cancer,BC）组织和人乳腺癌细胞中的表达情况、功能,并阐明miR-345-3p调控乳腺癌细胞增殖和侵袭的作用机制,以寻找有效的靶点来治疗乳腺癌。方法通过荧光原位杂交（FISH）和实时荧光定量聚合酶链反应（q RT-PCR）分别检测miR-345-3p在乳腺癌组织和细胞中的表达。运用癌症基因组图谱（TCGA）数据库分析miR-345-3p表
为了提高车辆在稳定行驶前提下的避障路径跟踪控制精度，设计了自适应模型预测路径跟踪控制器和稳定控制器。根据车辆运动特性，建立了车辆在横向和横摆向共三个自由度的车辆动力学方程；基于路径跟踪控制需要，建立了预瞄跟踪控制模型。在避障路径跟踪方面，提出了预测时域随车速和路径曲率自适应变化方法；以提高避障路径跟踪精度和控制量增量最小为优化目标，将路径跟踪控制问题转化为二次型问题，实现了自适应优化求解和时域滚动
研究背景肿瘤新生血管形成在肿瘤的发生发展中占有重要的地位,正如Peter Carmeliet在Nature上撰文指出:没有肿瘤新生血管形成与存在,肿瘤就可能不会继续生长及转移。外泌体可随体液循环转移到全身各个部位,因此可以协同肿瘤的远处转移。Notch信号通路能够协同BMP、VEGF和HIF等信号通路调控微环境中血管内皮细胞及组织细胞的增殖及分化,进而发挥对血管生成的调控作用。肿瘤血管中Dll4呈
目的:1.探讨NLRP3炎症小体（NACHT,LRR,and PYD domains-containing protein 3,cryoporin）依赖性细胞焦亡在肝纤维化进程中的作用,并明确肝内发生NLRP3炎症小体依赖性细胞焦亡的主要细胞类型;2.解析在肝纤维化进程中细胞焦亡与DAMP分子S100A8/S100A9的关系;3.研究DAMP分子S100A8诱发NLRP3炎症小体依赖性细胞焦亡的作
目前我国已建成世界规模最大的高等教育体系，进入了高等教育普及化阶段，地方应用型本科高校在我国高等教育体系中扮演着重要角色。文章探讨了地方应用型本科高校发展定位，探索构建教师主导、研究生引领、本科生全面参与的创新教育教学体系，实践表明：研究生研究课题、研究思路和学位论文质量明显提高；本科生参与科研的积极性明显提高，本科生毕业设计质量明显提高，本科毕业生攻读硕士学位的比例逐年上升。同时，学生在科研等方
该文通过分析国内外男性护士职业性别刻板印象与职业认同感相关文献资料，以了解其内在联系、国内外现状及相关的干预措施，为稳定男性护士队伍、构建完善的护士制度提供参考。
目的:探讨石蒜碱（Lycorine）与顺铂（Cisplatin,DDP）联用对人骨肉瘤（Osteosarcoma,OS）细胞是否具有协同抑制效应,并对其潜在机制进行初步研究。方法:（1）MTT法检测石蒜碱和顺铂单独及联合作用于人骨肉瘤细胞143B和MG63后的细胞活力,利用金氏方程评估两药联用是否具有协同效应;（2）石蒜碱联合顺铂作用于人骨肉瘤细胞24 h后,结晶紫染色、克隆形成实验检测细胞增殖;
DNA甲基化是表观遗传学的一种,参与细胞遗传与发育等关键过程,而DNA甲基化转移酶在此过程中发挥重要作用,因此将其作为相关疾病的分子标记物具有显著的诊断价值。本文设计一种含4个DNA甲基化转移酶Dam识别位点的哑铃环,该哑铃环与末端脱氧核苷酸转移酶Td T扩增反应结合,引入CISPR/Cas12a系统,用于检测Dam。当存在甲基化转移酶Dam时,环上的腺嘌呤残基（N~6）被甲基化,随后被内切酶Dp
针对地方应用型本科高校教师教学能力发展中心建设存在的问题，构建OBE理念下“教学发展服务、教学研究服务、教学支撑服务”三位一体的教师教学能力发展服务体系，提出完善组织架构、提升信息化水平、营造卓越教学文化和打造有校本特色的教发中心等教师教学能力发展中心建设实施策略。