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本文以清华大学自动化系设计并制造的国内首台具有自主知识产权的HMK1800重载轧辊荒磨机为背景，介绍其液压系统的位置伺服控制方法．液压系统是荒磨机最关键的执行机构，本文设计的位置伺服控制系统采用双闭环结构，内环是活塞速度闭环，外环是油缸位置闭环，位置设定值通过线性插补的方式给定．这种结构在恒位置磨削的时候可以保证位置控制精度，在磨削臂进给的时候可以控制进给速度．本文整定了两套PID参数以适应模型参数的变化，并采用增量式PID从而实现控制参数的无扰动切换．