伴着一阵剧烈震动，那些早已是残垣断壁的房屋再次瓦砾倾泻、尘埃弥漫！为了拯救屋内的受困者，又不让人类救生员亲冒矢石，面临被砸成重伤甚至搭上性命的风险，救难机器人被大量使用——它们有的足部装着轮子或履带，在平坦的路面速度很快，但一遇到瓦礫堆积、地势坎坷，就像个笨拙的企鹅，一不小心还会翻倒在地；有的则模仿人体的双足结构设计，跨越小型障碍时压力不大，但速度显然不如轮子，在这争分夺秒之际显得过于悠闲……
　　“哐当”一声！一片钢筋水泥结构出现塌方，不偏不倚地砸在房屋门口，形成一米多高的天然屏障，将救难机器人统统拒之门外！屋内受困的小孩随时可能被再次的垮塌掩埋！时间不等人，切割还是爆破？救生员们恳请队长发话！
　　面对群情激奋的手下和围观群众，救生队长默然转身，冲对讲机说着什么，片刻工夫，一部机器人飞转着双轮，像正在助跑的运动员一样快速驶来，直挺挺地冲向那片塌方——“喂！这是要干什么？难道是自杀式爆破机器人？！”此起彼伏的质疑声萦绕在吃瓜群众周围，纵身一跳的英姿更令他们目瞪口呆——机器人跳起一米多高，直接越过障碍！围观人群无法看到屋内在发生什么，却仿佛听见彼此的心跳，“18秒，19秒，20秒……轰隆隆！”强烈的余震再次打断他们的思绪，砖瓦像瀑布一样倾泻直下，将门口的障碍不断堆高，眼看就要封死，尘埃中跃出一个身影，稳稳地落在地面，人们这才发现它浑身是土，手中怀抱的小孩尚在啼哭……


　　它叫H a n d l e，身高1.98米，纵跳1.2m——相当于篮球巨星乔丹的身高与弹跳飞人内特·罗宾逊的组合！它的整体由电池供能，来驱动电机和液压泵，能举起不小于45千克重的物体，并以14千米/时的速度前进！无需外接设备，一次充电可续航24千米！既能跳跃又能旋转的它，目前可从事搬运工作，是美国波士顿动力公司“足+轮”式机器人的一个新高度！虽然上述故事纯属虚构，但对它来说并不遥远。
　　既然这么好用，为什么迟迟才得以诞生？因为造它的难度实在不小。
　　要想“暴跳”如雷，先得“柔性”十足
　　Handle的足关节，不管是面临突然出现的斜坡、坎坷的地形，还是承受高速落地瞬间的巨大冲击时，都必须表现出很棒的柔性，因此，系统的稳定性非常关键！当然，它还要动用全身所有的关节，平衡各个部位的重量（它怀抱的物体也要算作身体重量的一部分）——比如Handle转弯时，并不是简单地让轮子以不同的速度差运转，而是像溜冰一样，加入身体的自然侧倾。再比如，它跳跃障碍时的手臂摆动，需要全身各部位的协调配合——这涉及到“实时平衡控制”的复杂解算！此外，跳跃时关节的角度、速度的连续变化，落地后与地面的接触面位置、数目，更属于“混合控制”的研究范围，也是一大难点。
　　台上一分钟、台下十年功，说的就是Handle吧！