【摘 要】
：
针对无人机在复杂三维环境下路径规划的优化问题，提出一种融合黄金正弦的蛇优化算法。在勘探阶段结合黄金正弦策略优化位置更新公式，增强算法的搜索能力；加入了局部逃逸策略，提高原算法跳出局部最优的能力，提高算法寻优的效率。同时采用指数函数来模拟产生虚拟障碍物，通过约束条件和目标函数建立三维模型。最后进行无人机三维路径规划仿真实验并与多种算法进行对比。仿真结果表明，改进的ISO算法具有优异的全局路径规划能力
【基金项目】
：
福建省自然科学基金项目（2021J011128）；
论文部分内容阅读
针对无人机在复杂三维环境下路径规划的优化问题，提出一种融合黄金正弦的蛇优化算法。在勘探阶段结合黄金正弦策略优化位置更新公式，增强算法的搜索能力；加入了局部逃逸策略，提高原算法跳出局部最优的能力，提高算法寻优的效率。同时采用指数函数来模拟产生虚拟障碍物，通过约束条件和目标函数建立三维模型。最后进行无人机三维路径规划仿真实验并与多种算法进行对比。仿真结果表明，改进的ISO算法具有优异的全局路径规划能力，规划出的路径合理、安全、实用性强。
其他文献
高校统战工作在全党统战系统中占有重要位置，是党委统战工作的重要组成部分。在时代快速发展的今天，随着网络信息及网络技术的普及，自媒体网络舆情为高校的统战工作带来了新的挑战，也提供了新的机遇。本文在网络舆情视域下深入分析高校统战工作呈现出的多元性、互动性、偏差性三大特点，进而对网络舆情为高校统战工作带来的挑战及机遇进行有效探索，从多角度、多层面建议高校统战工作应紧跟时代发展的步伐，积极探索创新，合理管
高介电可调谐铁电薄膜材料在雷达、5G/6G移动通信等民用和军用通信系统中具有潜在的应用前景。本文采用溶胶-凝胶法在Pt（111）/Ti Ox/Si O2/Si（100）（Pt）衬底上制备了Pb(Sc1/2Nb1/2)0.9(Mg1/3Nb2/3)0.1O3（PSNMN）弛豫铁电薄膜,系统研究了退火条件对其介电调谐性能的影响;同时也使用该方法在Pt衬底和La Ni O3/Pt复合衬底上制备了Pb(S
目的：探究地塞米松联合枸橼酸氯米芬胶囊治疗对多囊卵巢综合征患者临床效果及血清单核细胞趋化蛋白-1（MCP-1）、抗缪勒管激素（AMH）水平的影响。方法：选择2019年6月-2021年6月在潜江市妇幼保健院接受治疗的多囊卵巢综合征患者84例，随机分为研究组、对照组，各42例。对照组进行地塞米松治疗，研究组在对照组基础上联合枸橼酸氯米芬胶囊治疗，比较两组血清激素水平、排卵情况、血清MCP-1、AMH水
在过去的十多年里,自聚焦光束在理论基础和实验应用方面取得了巨大的突破,引起了科学家们的广泛关注和兴趣。自聚焦光束最早起源于径向对称环形Airy光束,之后一系列的突然自聚焦光束相继被构建。自聚焦光束的特点是其峰值强度在传播过程中几乎保持不变,当接近特定焦点位置时,光束会突然自动聚焦,光束的峰值强度在焦点位置可以得到极大的增强。由于这种特殊的性质,自聚焦光束已经被广泛研究并应用于多个领域,如粒子操纵、
本文以西安职业技术学院物联网应用技术为例，简要分析了该专业在“1+X”证书制度改革实施两年以来所取得的成果及面临的问题，以问题为导向寻找解决方案，在分析了岗课赛证综合育人模式的内涵及作用之后，通过以岗定课、以证融课及以赛促课的方法，最终完成了以主体课堂+第二课堂为组成的专业课程体系的构建研究。
超级电容器作为一种新一代能量储存装置,具有高功率密度和长循环寿命等特点。作为超级电容器的重要组成部分,电极材料的结构和性能直接决定了超级电容器的储能性能。二维纳米材料由于具有原子级厚度和较大比表面积等特性,在能源转化和储存等领域具有潜在研究价值。二维过渡金属碳和/或氮化物（MXene）因其良好的亲水性、导电性、可调控的表面官能团以及赝电容储能机理等特点,已成为非常具有应用潜力的超级电容器电极材料。
随着城市化进程的加快,车辆保有量逐年增加,使得交通拥堵日益严峻。并且车辆尾气排放的增加使得环境空气质量不断下降。医学研究表明,人体吸入车辆尾气中的颗粒物PM2.5会引发心脑血管等疾病。因此研究交通流颗粒物排放具有重要意义。本文基于交通流元胞自动机模型,对交通流颗粒物排放进行研究。主要研究工作如下:（1）通过结合车辆颗粒物排放模型和考虑周期边界和开放边界条件,分别研究了几种典型的交通流元胞自动机模型
电解水是目前极具发展前景的制氢手段之一。电解水由阴极的析氢反应（HER）和阳极的析氧反应（OER）组成,其阳极OER的理论电位过高,动力学缓慢,影响了整体电解水的效率。近年来,利用氧化尿素辅助电解水制氢得到了电催化界的青睐,其阳极的尿素氧化反应（UOR）的理论电位仅为0.37 V,可以用来取代高能耗的OER（1.23 V）,以提高电解水的能量转换效率。氧化尿素辅助制氢不仅能够提高产氢的效率以解决能
随着人工智能、大数据和物联网的快速发展,人类对小型化和分布式电源的需求急剧增加。与传统的电磁发电机（EMGs）和太阳能电池相比,摩擦纳米发电机（TENGs）在转换随机的低频机械能和其他形式的高熵能源方面表现出更高的效率,在分布式能源的收集方面具有很大的优势。摩擦伏特纳米发电机（TVNGs）是一种新兴的高熵能量收集装置,具有低匹配电阻、高电流密度和连续输出等优点,是传统的压电式和摩擦电式纳米发电机所
随着全球环境污染与能源危机等问题的日益严峻,开发绿色、安全、高效的能源存储与转换技术迫在眉睫。质子交换膜燃料电池（PEMFCs）集比功率高、清洁无污染、低温快速启动等优势于一体,具有广阔的应用前景。铂基催化剂作为目前商业PEMFCs的核心催化材料,仍面临着Pt资源短缺、价格昂贵且稳定性欠佳等问题。因此,研发Pt载量低,兼具本征性能高的氧还原（ORR）催化剂一直是研究的热点。目前,大量的研究主要通过