【摘 要】
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为提高常规Mecanum轮全向移动平台的装配简易性以及灵活性，设计一种对称向心布局结构的Mecanum三轮全向移动平台。通过分析Mecanum轮的结构特性和建立Mecanum三轮全向移动平台
【机 构】
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西北工业大学机电学院,中航工业成都飞机工业集团有限责任公司
【基金项目】
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111引智项目(B13044);陕西省自然科学基金(2016JQ6009);陕西省科技统筹创新工程项目(2016KTZDGY06-01)资助
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为提高常规Mecanum轮全向移动平台的装配简易性以及灵活性，设计一种对称向心布局结构的Mecanum三轮全向移动平台。通过分析Mecanum轮的结构特性和建立Mecanum三轮全向移动平台的运动学模型，给出Mecanum三轮全向移动平台在二维平面上实现全向移动的方法。并对三轮对称向心布局的Mecanum轮全向移动平台和常规四轮对称布局的Mecanum轮全向移动平台进行了运动仿真对比，分析表明Mecanum三轮对称向心布局的全向移动平台具有装配简易、驱动性能更好、灵活性更强、集群效果更好的性能，具有工业物
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