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[学位论文] 作者：庄未,,
来源：北京邮电大学 年份：2009
带有机械臂的球形机器人是在现有球形机器人的基础上,融合多臂机器人特点的一种移动机器人。这种机器人一方面能够进行全方位行走运动,同时又具有对外界环境进行灵活操作的能...
[学位论文] 作者：庄未,
来源：北京工业大学 年份：2006
本课题研究的是钻井实践中遇到的工程问题。由于深井现场作业环境恶劣，旋转减振器心轴在流体作用下容易在颈部产生裂纹，从而引起整个心轴断裂失效，因此有必要对颈部的受力情况，如......
[期刊论文] 作者：庄未,王亲猛,,
来源：北京工业大学学报 年份：2006
采用ANSYS／CFX对减振器在深井工作时的流场,尤其对心轴颈部处的流场进行了数值模拟计算,得到了壁面剪切应力与钻井液黏性系数的关系．数值模拟结果表明,在设计减震器结构时,选择...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,,
来源：系统仿真学报 年份：2011
针对多连杆柔性关节机械臂,设计了基于高斯径向基函数神经网络(GRBFNN)的滑模控制器,该控制器利用神经网络的逼近能力,将各关节的切换函数作为网络的输入,控制器完全由连续的...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2009
为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性,提出一种机构振动环境预测新方法.以3自由度单臂机器人系统为研究对象,将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合,通过...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,,
来源：振动与冲击 年份：2010
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,
来源：振动工程学报 年份：2010
针对柔性关节机器人，提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合，建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位......
[期刊论文] 作者：庄未,黄用华,,
来源：机械设计 年份：2011
四足机器人的各种研究大多基于四条腿弯曲方向一致展开的。对于液压驱动且具有冗余度的四足机器人,静止姿态下,其前面两条腿与后面两条腿成对称弯曲状。为了研究这种机器人单...
[期刊论文] 作者：庄未,刘海浪,李雪梅,
来源：装备制造技术 年份：2010
从本科毕业设计的指导工作和验收工作两个切入点,分析了当前普通高校机械类本科毕业设计中易出现的问题,并结合学院机械类本科毕业设计中存在的不足提出了对策措施,对本科毕...
[期刊论文] 作者：庄未,刘海浪,李雪梅,,
来源：科技信息 年份：2010
本文分析了影响普通高校《机械设计基础》课程教学质量的几个基本问题,从教学内容、教学方法与手段、教学理念等几个方面探讨了提高该课程教学质量的改进方法,最后对该门课程...
[期刊论文] 作者：刘晓平,田西勇,庄未,,
来源：电子机械工程 年份：2008
通过非对称化机器人轨迹规划的加速度曲线，缩短加速时间，增加减速时间，使机器人快速运动，缓慢停止，使机器人减速时的加速度和冲击最大值得到降低，因此能够很好地降低振动，使机器人运......
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,孙汉旭,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2011
针对欠驱动球形机器人,提出基于惯性测量单元的惯性参数辨识方法。首先,根据Kane方法建立欠驱动球形机器人的动力学模型;其次,利用该模型中的三个欠驱动方程推导出球形机器人惯性参数辨识模型;最后,以一种新型的球形机器人为实验平台,根据安装在球形机器人框架......
[期刊论文] 作者：田西勇,刘晓平,庄未,,
来源：机械工程与自动化 年份：2008
提出了一种加速度函数为组合正弦函数的轨迹规划方法，它由两种不同频率的正弦曲线组合而成，本方法不但可以降低速度和加速度的峰值，而且还可以减少运行时间，使机器人运动平稳，避免......
[期刊论文] 作者：庄未,方琛玮,刘晓平,,
来源：中国机械工程 年份：2009
建立了六自由度柔性关节机械臂的刚柔耦合动力学模型，并在该模型的基础上讨论了1P5R（1个移动关节5个旋转关节）柔性关节机械臂的反馈线性化控制问题。在系统工作空间内设计轨迹生......
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,孙汉旭,,
来源：机械科学与技术 年份：2010
带有可伸缩臂的球形机器人不仅能实现全方位行走,又具有对外界环境的操作能力,是一个新颖的课题。对球形机器人力学建模是运动状态分析和控制系统设计的基础。笔者针对一种新...
[期刊论文] 作者：黄用华,李雪梅,庄未,,
来源：科技信息 年份：2012
围绕理工科高校《工业机器人》课程教学过程中存在的几个突出问题，从教学内容、教学方法与手段、教学思路等几个方面给出了提高该课程教学质量的改进方法，最后对该门课程的发展......
[期刊论文] 作者：庄未,李胜勇,朱赣闽,,
来源：计算机仿真 年份：2016
研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更大的电机，同时选择减速比更小的减速器。然而......
[期刊论文] 作者：唐焱, 李发琴, 肖蓬勃, 庄未,,
来源：机械设计与制造 年份：2018
介绍一种基于MATLAB的汽车行驶平顺性试验数据处理系统,其通过在MATLAB/GUI开发环境下设计汽车平顺性数据处理可视化操作界面,结合GB/T 4970汽车平顺性试验的评价方法,建立用...
[期刊论文] 作者：庄未,江汉,刘成举,何淑通,,
来源：测控技术 年份：2015
针对一款具有3个驱动关节的独轮车机器人机械系统,提出一种可以实现系统实时状态反馈和稳定平衡控制的测控系统硬件设计方案。该方案以数字信号处理器(DSP)TMS320F28335为系统控制算法计算和数据处理核心,融合了惯性测量单元(IMU)、增量式光电编码器、电流传感......
[期刊论文] 作者：庄未,刘成举,江汉,何淑通,
来源：中国机械工程 年份：2016
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统...
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