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[期刊论文] 作者：马保离,,
来源：控制理论与应用 年份：2007
研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的...
[期刊论文] 作者：马保离,
来源：自动化学报 年份：2005
For regulating the dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties, a time-varying robust control law is derived to yield globally exponential con...
[期刊论文] 作者：马保离,
来源：控制理论与应用 年份：2005
冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几何路径.本文给出一种双向自运动路径规划算法...
[期刊论文] 作者：马保离,
来源：控制理论与应用 年份：2003
研究一类二阶非完整系统的镇定问题.通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型,并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律.所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇...
[会议论文] 作者：吴江,马保离,
来源：中国航空学会控制与应用第十三届学术年会 年份：2008
针对带一节离轴式拖车的参数不确定移动机器人系统,提出了一种基于积分控制的线性化鲁棒反馈控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车尾的位置...
[期刊论文] 作者：李明军,马保离,,
来源：控制工程 年份：2010
欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统,对其进行有效的控制仍然是个难点热点问题。针对最具代表性的两关节情形,给出了欠驱动两关节平面机械手的动力学方程,据...
[期刊论文] 作者：庞海龙,马保离,,
来源：控制理论与应用 年份：2014
本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设...
[期刊论文] 作者：马保离, 霍伟,,
来源：控制理论与应用 年份：1996
对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法，当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪，并且不需要测量关节加速度。......
[期刊论文] 作者：马保离,霍伟,
来源：控制与决策 年份：1996
讨论非完整系统的镇定问题。针对一类具有两个控制、三个状态的非完整系统，提出一种利用分段常值控制序列反馈镇定此类系统的策略，并以两杆平面空间机器人系统为例，验证了控制策......
[会议论文] 作者：梁宏伟, 马保离,,
来源： 年份：2004
针对导弹的平面拦截模型,提出了一种非线性自适应制导控制律。当目标的机动角速度为未知(分段)常值时,该控制律可以保证拦截目标。和已有的算法相比,所提出的算法充分利用了...
[期刊论文] 作者：马保离,宗光华,
来源：自动化学报 年份：1999
针对非完整链式系统，给出了一种路径规划新算法。该算法将较为困难的非完整系统路径 规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题，不仅使路径规划问题得到简化，而沮可以很......
[期刊论文] 作者：马保离,宗光华,
来源：自动化学报 年份：1999
针对非完整单链和多链系统，利用动态反馈线性化技术设计了输出跟踪控制器，证明了当满足一定的条件时，通过选择适当的输出变量并利用动态反馈可使非完整链式系统实现输入－输出完全......
[期刊论文] 作者：马保离,霍伟,
来源：自动化学报 年份：2003
针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应...
[期刊论文] 作者：马保离,霍伟,
来源：自动化学报 年份：1998
考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略。该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制吕以保证手端......
[期刊论文] 作者：马保离,霍伟,
来源：机器人 年份：1995
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径。文中还讨......
[期刊论文] 作者：鄢立夏,马保离,,
来源：控制理论与应用 年份：2016
针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的...
[期刊论文] 作者：刘昱,马保离,,
来源：控制理论与应用 年份：2013
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问...
[期刊论文] 作者：马保离,霍伟,
来源：航空学报 年份：1996
提出了一种空间机器人系统的重复运动控制方案用一组完整约束来逼近非完整约束，并将该完整约束用于空间机器人逆运动学的计算，这样即可以满足关节空间重复运动的要求，又可以大大......
[期刊论文] 作者：李明军,马保离,,
来源：控制与决策 年份：2011
针对带有参数不确定性动态非完整移动机器人的镇定问题,提出一个全局连续的时变鲁棒控制律.首先,使用全局可逆变换将系统的动力学模型转换成一个不确定性线性子系统和一个不...
[期刊论文] 作者：李明军,马保离,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2011
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和...
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