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[学位论文] 作者：黄用华,,
来源： 年份：2011
前轮驱动自行车机器人是一种依靠原动机驱动前轮在地面上运动来获得前进动力的新型自行车机器人系统。作为自行车机器人家族中的一个新成员,前轮驱动自行车机器人一方面继承...
[学位论文] 作者：黄用华,
来源：北京工业大学 年份：2006
模块化机器人是机器人技术发展的一个新方向。相对于传统机器人而言，模块化机器人因其构型的多样性、对复杂环境的适应性以及硬件和控制软件上的模块化、标准化等优点而受到普......
[期刊论文] 作者：庄未,黄用华,,
来源：机械设计 年份：2011
四足机器人的各种研究大多基于四条腿弯曲方向一致展开的。对于液压驱动且具有冗余度的四足机器人,静止姿态下,其前面两条腿与后面两条腿成对称弯曲状。为了研究这种机器人单...
[期刊论文] 作者：陆震,黄用华,
来源：北京邮电大学学报 年份：2020
电子战和电磁频谱作战在现代战争中具有威慑作用,是决定战争胜负的首要因素,这在一系列局部战争和冲突中得到了充分证实.冷战结束以来,美国和俄罗斯在该领域展开了激烈的竞争...
[期刊论文] 作者：黄用华,李雪梅,庄未,,
来源：科技信息 年份：2012
围绕理工科高校《工业机器人》课程教学过程中存在的几个突出问题，从教学内容、教学方法与手段、教学思路等几个方面给出了提高该课程教学质量的改进方法，最后对该门课程的发展......
[期刊论文] 作者：庄未,张瑞欣,苏晓,黄用华,,
来源：中国测试 年份：2020
集总参数是无人自行车变参数线性(variable parameter linear,LPV)力学模型的核心要素之一,针对一种无人自行车关键集总参数难以直接准确获得的问题,提出一种在线估算其中时变运动参数和物理参数的方法。对于模型中时变车速的估算,主要通过车轮转速传感器以及车......
[期刊论文] 作者：黄用华,杨炼,何淑通,庄未,
来源：装备制造技术 年份：2019
双车把两轮车机器人同时具备自行车和Segway自平衡车的结构特点和运动特性,以该载体为基础,为实现自动控制,提出一种可实时闭环检测的测控系统。该系统的构架为分布式结构,工...
[期刊论文] 作者：黄用华,高振宇,李凯,庄未,
来源：装备制造技术 年份：2020
为解决现有两轮自行车机构负载能力不足的问题,通过u形块挂接一组以上挂接车架和车轮的新型自行车机构,研发提出一种以自行车为牵引车,为了解这种具有约束区域无限制的机构是...
[期刊论文] 作者：郝卫东,苗国强,魏尧,黄用华,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2018
为了满足激光测量机器人对各关节臂转角数据和激光位移传感器所测高度数据采集的同步性,文章设计了一种激光测量机器人数据同步采集系统。该系统采用PROFIBUS总线和高速AD转换芯片来达到数据同步采集的目的。采用STM32F103RCT6作为整个系统的主控芯片,控制整个......
[期刊论文] 作者：黄用华,王昌盛,何淑通,庄未,,
来源：计算机仿真 年份：2018
两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,并采用部分反馈线性化方法......
[期刊论文] 作者：庄未,章坤,张瑞欣,黄用华,
来源：机械设计与研究 年份：2020
针对一种欠驱动的独轮车机器人,研究该机器人在水平地面实现直线定位平衡控制问题.选取机器人位置坐标作为广义坐标,采用查普雷金(Chaplygin)方程建立系统的动力学模型;将独...
[期刊论文] 作者：庄未, 苏晓, 黄浩, 李高明, 黄用华,,
来源：机械科学与技术 年份：2020
车轮质心线速度求解是无人驾驶自行车驱动轮滑移率估算的关键问题。本文探讨动态估算无人驾驶自行车驱动轮纵向滑移率的方法,建立一种可以实时描述车架侧向运动的二阶动态响...
[期刊论文] 作者：郭磊,黄用华,廖启征,魏世民,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2011
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：机械工程学报 年份：2012
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：计算机测量与控制 年份：2011
对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究，提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器（DSP）为控制系统核心，以TMs320F2812数字信号处理器为信号采集模块...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2012
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：计算机测量与控制 年份：2012
针对一种前轮驱动的自行车机器人，研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法；给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型；提出以欠驱动的车架......
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2012
提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车...
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,,
来源：测控技术 年份：2012
建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型，重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出......
[期刊论文] 作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊,
来源：机械工程学报 年份：2012
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分...
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