通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中......

全方位腕是一类转动并联机构,具有刚度高,运动范围大,工作空间内无奇异的优点,因此本文选取它作为研究对象,研究它的机构原理、演......