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核事故救援过程中,机器人可代替人灵活、高效地完成基本的救灾作业任务,使人们认识到机器人在抑制核辐射扩散、延缓核事故发展等方......
为了实时检测空间机械臂关节故障的发生并获得有效的故障信息,提出一种基于状态观测器的关节故障诊断方法。通过结合滑模变结构控......
弹复性机器人是指能快速准确的检测到自身发生故障的位置和类型,并能自发的实施相应的故障修复策略以达到继续完成给定的任务或实......
为快速判定故障类型和位置,建立串联机械臂数学模型,并采用反演控制器来控制机械臂的运动,分析常见故障类型并建立相应故障模型。......
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致......
针对空间机械臂关节发生故障后的末端速度突变问题，提出一种基于退化雅克比矩阵的突变抑制方法。首先利用旋量理论建立空间机械臂的......
对六足机器人整体及单步行足建模,分析了步行足各个关节故障时运动姿态,穷举了机器人实际工作中所有可能发生的关节故障并进行分类......
针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题，根据其线动量守恒和角动量守恒特性，建立了关节故障锁定位置辨识的......
