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相比于传统车间设备布局的整齐、有序,柔性车间因生产需要,设备布局灵活、复杂。因此,柔性车间环境对搬运机器人的路径规划能力提......
针对自主水下航行器控制需求建立了水下航行器在平面的运动学和动力学模型,具有内部耦合项和不确定性干扰的特征.在航行器驱动器数......
交流运动控制系统因矢量控制与直接转矩控制技术的应用而具有了与直流运动控制系统相媲美的动静态性能,特别是以PMSM为核心的交流......
永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM),因其结构简单、运行可靠度高和维护方便等诸多优点,在伺服系统中成为使......
针对四旋翼无人机在野外工作受风干扰的问题,提出了风场干扰下四旋翼无人机的飞行控制方法。通过对四旋翼无人机的受力分析,考虑陀......
高超声速飞行器技术是多学科交叉融合的先进技术,存在较多待解决的问题,本文针对鸭式布局高超声速飞行器的滚转控制问题,从工程应......
永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有效率高、调速范围广以及结构简单等优点,是高效、高精度运动控制系统......
随着国民经济的快速发展,人们对电能的要求也在逐步提高,不仅要求电能可以充足供应,还要求它具有较高的质量。由于新能源能弥补传......
针对含有未建模动态的微小型直升机非线性模型,设计了基于反步法和自适应模糊系统的自主飞行控制器。该控制器包含两个回路:航迹控......
为解决临近空间飞行器的稳定跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界未知干扰对跟踪控制性能的影响,基于backstepping方法与非线性......
针对异步电动机变频驱动系统低速运行过程中损耗较大、能量利用率低的问题，本文采用异步电机在dq坐标系下的动态数学模型，采用一种基......
针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿（PCH)与反步法的......
针对Gantry Robot位置控制效果不佳的问题,本文提出了PD加重力补偿控制与反步法相结合的控制方法。建立了机器人空间变换与动力学......
基于背靠背(Back-to-Back)变流器的新型异步电机(Induction Motor,IM)驱动系统因具有能够实现能量双向流动、电机四象限运行、直流......
电力电子变压器(Power Electronic Transformer,PET)是一种基于全控型开关器件和高频变压器的新型电力电子装置,不仅可以替代传统......
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针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助......
异步电机(Induction Motor,IM),也被称为感应电机,由于其结构简单,坚固耐用,价格低廉,被广泛应用于工业、农业、运输业等各个行业,......
随着嵌入式处理器、微传感器技术和控制理论的发展和成熟,微小型四旋翼无人机逐步向高效、多功能化方向发展,并广泛应用于军事、民......
液力自动变速器可起到缓冲冲击的作用,在工程车辆应用普遍。将反步法控制应用于变速器换挡过程,将换挡品质优化问题转化为单一目标......
