D-H变换矩阵相关论文
作为一门新兴学科,虚拟现实技术在机器人技术的研究和开发中起着重要作用,它对验证机器人的工作原理、工作空间、运动功能、正逆运......
分析了挖掘机的结构特点 ,应用D H变换矩阵法建立运动学模型 ,推导出逆运动学算法 ,介绍在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,以验证......
分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,......
分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立运动学算法，在Matlab......
针对插接管道相贯焊缝缺陷超声扫查机器人的运动学问题,采用D-H方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并通过实际扫查作业轨......
本文在分析了多关节机械手臂运动关节与手腕姿态关系的基础上，提出了一种新的机械手运动方程求解方法，这种方法与传统的Ｄ－Ｈ算法相比大大......
本文分析了ＰＵＭＡ机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法，在ＭＡＴＬＡＢ５．３上建......
基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型，结合实际样机进......
针对3-URS并联机构进行了运动学分析,利用D-H变换矩阵对其进行位姿分析,推导得到其运动学正解模型,在此基础上利用矩阵微分理论结......
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误......
以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并......
本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学......
将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼......
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微......
为分析Delta型并联机器人的运动学参数误差对绝对定位精度的影响,建立和求解了位姿误差模型。将并联的传动支链拆分为串联机构,利......
本文根据机器人运动学相关理论,以PUMA560型机械臂为例,针对目前逆向运动学求解困难且复杂,建立了一个逆向运动学——解析解模型,......
