传统的摄影测量后方交会用欧拉角描述影像姿态,计算繁杂;直接用9个方向余弦参数的算法参数太多且有内相关性;以四元数作为姿态参数......

针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构......

介绍了刚体航天器姿态运动的(w,z)参数描述方法和以(w,z)参数表示的姿态运动学方程,给出了(w,z)参数描述的方向余弦矩阵.推导出(w,......

为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足,试制了一台以3SPS＋1PS并联机构为核心驱动模块的髋......

针对大型物体和回转体的三维形貌视觉测量,提出了一种基于公共特征点的三维数据拼接方法。该方法首先把测量对象的表面划分成若干......

介绍了刚体航天器姿态运动的（W，Z）参数描述方法和以（W，Z）参数表示的姿态运动学方程，给出了（W，Z）参数描述的方向余弦矩阵。推导出（W，Z）参数与欧拉......

为了对测量数据进行自动拼接,提出了一种新的数据拼接方法。该方法根据标志点的空间拓扑关系,先利用关系匹配自动找出对应的标志点......

利用修正的Rodrigues参数对刚体姿态和姿态误差的构形空间进行参数化,在非线性H∞控制的框架内,研究了飞行器姿态的鲁棒控制问题,......

针对存在参数不确定性和外部干扰的刚性空间飞行器,采用Rodrigues参数描述的飞行器模型,利用自适应控制方法处理了参数不确定性,并......

并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS＋1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由......

经典刚体动力学中表示刚体姿态的参数中,Euler角、Cardan角和Euler参数在工程技术中使用最为普遍.近期在航天器姿态控制问题中使用......

提出了一种利用Rodrigues参数序对描述刚体姿态运动的方法。首先证明了刚体的任一姿态可以由两个模不大于1的Rodrigues参数组成的......

对GPS辅助下,捷联惯导系统动基座对准问题进行了研究。利用姿态阵分解,将动态对准问题转换为一个常值姿态的估计,采用Rodrigues参......

在组合导航中,针对不同姿态表示方法构建的姿态估计算法在计算量和精度等方面存在性能差异较大等问题,分别对四元数无味估计器、基......

采用四元数，古典的Rodrigues参数和修改的Rodrigues参数来描述刚本旋转运动。基于微分几何中的零动态设计原理，首先构造一个输出映射......

介绍了国内外关于Rodrigues参数改进方法及其应用的研究现状．在此基础上，提出了Rodrigues参数的第一推广形式．现有的射影参数和广义Ro......

针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型。针对机构可......

提出了一种以Rodrigues参数作为姿态描述参数的线阵CCD外姿态解算算法用于多线阵CCD空间目标外姿态测量系统,以解决传统姿态解算算......

针对传统测量技术测量航天器相对位姿准确度较低的问题,引用Rodrigues参数交互模型,研究了一种新的航天器相对位姿测量技术;利用Ro......

以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性......

本文针对航空、航天等领域大型装备组装对接过程中的大尺度空间物体实时的位姿测量需求,研究了基于正交柱面成像的位姿测量新方法......

针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodri......

介绍了Rodrigues参数,从投影的角度,详细阐述了四元数与经典Rodrigues参数及改进型Rodrigues参数的关系,推导了Rodrigues参数微分......

以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法。Rodrigues参数具有简洁高效的特点,但它具有奇异性,不适用于大角......

随着科学技术的不断发展，空间物体的姿态测量在航空、航天、航海、军事等不同领域的应用越来越广泛，随之在不同的应用领域也出现了不......

机器人研究体现了人类复制自身的愿望，是最高意义上的机械仿生学，是当代众多高技术领域成果的综合体现。机器人智能主要来自机器人控......

针对弹道导弹惯性星光复合制导系统（SINS/CNS）中的导弹姿态估计问题,设计了一种利用星光观测向量估计导弹姿态的SUKF滤波器。该滤波......