冗余驱动并联机构相关论文
考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题，提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和......
设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析。首先,基于旋量理论计算混联......
本文针对重载运输机器人,综合出消除约束/驱动奇异的冗余驱动并联腿机构。基于约束旋量理论,揭示约束奇异/驱动奇异的约束旋量/次......
本文基于螺旋理论,针对冗余驱动并联机构建立运动/力传递性能的通用评价体系,提出新的全局指标,以此指导此类机构尺寸综合设计和构......
针对4-UPS-RPU 4自由度冗余驱动并联机构的刚体动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立冗余驱动并联机构动力学模型。首先,推导出4-U......
针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知......
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设计提出了一种采用冗余驱动的3PRS/UPS三自由度并联机器人,并建立分析其机构模型.基于螺旋理论,对并联机器人进行运动学分析,通过......
球面3-RRR并联机构具有三个转动自由度,其运动副全部由转动副组成,可以作为飞行模拟器的运动机构。但是其刚度较差并且属于过约束......
针对冗余驱动并联机构建立的位姿正解方程组存在冗余,而采用的Newton-Raphson迭代法位姿正解时对迭代初值选取较为敏感且计算速度......
针对自行车机器人运动的侧向不稳定性，模仿人骑自行车的动力学特征，充分利用并联机构的结构紧凑、刚度大、响应速度快、承载能力强的......
