分层滑模控制相关论文
球形机器人凭借其特殊结构与运动方式带来的可靠性、灵活性以及低能耗特点,与传统移动机器人相比具有更大的发展潜力。随着当前机......
伴随着系统仿真和控制芯片性能的日趋发展,对于现在的控制需求来说仅仅依靠纯数学仿真显得力不从心。由此而来的半实物仿真技术逐......
以美国的先进高超声速武器(Advanced Hypersonic Weapon,AHW)为代表的高超声速飞行器具有改变未来战争形态的潜力，是飞行器的一个重......
自平衡控制系统是一类常见的控制系统。它能够在计算机的控制下,通过对系统状态的实时分析,将系统在垂直方向上的角度或水平方向上......
欠驱动机械臂,是一种独立输入数目少于自由度数目的机械系统,其具有质量轻、能耗低、结构紧凑等优点。该系统是一种非完整约束系统......
在航天器控制研究问题中，3D刚体摆是地球静止轨道(GEO)航天器的一种简化模型，可以描述为一个绕固定支点旋转的刚体，且支点无摩擦。作......
球形机器人又可称为球形车辆,是一种新式的欠驱动移动载体,由于其拥有密封良好、欠驱动、转向灵活等特性使其对环境表现出较强的适......
具备高速精准运动能力是球形机器人技术发展的重要方向。针对高速运动状态下外界扰动和系统抖振等因素对球形机器人精准直线运行产......
以3D刚体摆为研究对象，将地球静止轨道（GEO）航天器简化成3D刚体摆，此模型由一刚体绕一个固定且无摩擦的支点旋转且有3个转动自由度，刚体......
文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器，采用各状态变量代替各误差项，给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用......
针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层......
针对一类带液体晃动的航天器，在建立系统数学模型的基础上，利用一种分层滑模的设计方法来设计控制器．将系统状态变量分成可自行到达平......
利用分层滑模控制方法,为带两个控制执行机构的欠驱动刚体航天器的姿态控制系统设计了一种三轴稳定控制器。首先,给出了基于两个推......
本文针对两轮自平衡小车存在未知干扰的情况,研究了一种分层滑模控制方法实现小车的轨迹跟踪。依据小车运动学方程建立的误差系统,......
自行车机器人是近年来机器人学术界提出的一种全新的智能运输(或交通)工具的概念,由于自行车机器人本身是一个欠驱动的具有侧向不......
针对二维定绳长欠驱动桥式起重机系统的定位与防摆问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方法。通过采用分层滑模控制,对起重机的两......
针对倒立摆原理的自平衡系统，提出一种基于幂次函数法的分层滑模变结构控制方法。为解决滑模控制在本质上的不连续开关特性而引起系......
研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器......
欠驱动机械臂系统是一种典型的二阶非完整约束动力学系统，属于非完全可控系统。一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的，其运动......
针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题，设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一......
随着世界各国环境问题的日益突出和人们对环境保护意识的持续增强，节能环保已成为产品研发和生产的重要目标。进入新世纪以来，随着机......
