漂浮基空间机器人相关论文
针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法。用自适应死区估计补偿器来消除关......
针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法。首先针对传统时延......
研究自由运动漂浮基空间机器人在轨捕获运动目标卫星过程的动力学,以及其鲁棒自适应复合镇定控制.漂浮基空间机器人是一无根多体系......
漂浮基空间机器人在执行空间任务时，其机械臂轨迹跟踪控制过程中，如果产生高频抖振，将影响机器人的使用寿命。针对空间机械臂在载......
随着人类空间技术的空前飞速发展,在太空中进行各种活动变得越来越频繁,这极大地推动了能够替代宇航员进行舱外操作的空间机器人的......
空间机器人的研制技术是外太空探索技术的一个重要研究分支,在太空特殊的环境中空间机器人系统显得极其庞杂。目前相关的研究还不......
随着我国航天事业的快速地发展,空间机器人将在未来的在轨作业和空间站建设发挥举足轻重的作用。空间机器人由于所处的环境十分恶......
随着科学技术的不断发展,太空资源的开发利用已引起各国重视。宇航员在恶劣的太空环境下完成任务的成本高且风险大,因此,空间机器......
探讨了本体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在时间延迟(简称时延)情况下惯性空间轨迹跟踪的控制问题。利用拉格朗日方法并结......
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先......
主要研究漂浮基空间机器人对工作空间连续轨迹跟踪控制问题。针对系统动力学模型中非线性项未知，以及参数不确定性和外界扰动无法估......
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控......
重点研究了载体位置无控、姿态受控情况下，空间机器人姿态、关节协调运动的自适应模糊滑模控制问题。由拉格朗丑第二类方法及系统动......
讨论载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的控制问题。首先导出了空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程。之后借助于......
多种复杂工况下的漂浮基空间机器人控制管理是当前空间机器人控制技术研究的重要组成部分。因此,技术人员根据多重复杂工况中机器......
摘要研究了参数不确定的漂浮基柔性关节空间机器人的动力学建模和运动控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日方程求解......
讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计和关节、臂双重柔性......
讨论了漂浮基空间机器人系统载体姿态与各关节协调运动的控制问题。结合动态滑模方法与终端滑模控制技术,设计了漂浮基空间机器人......
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯......
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了......
针对载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题，提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制......
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机......
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间......
讨论了载体姿态和位置均不受控的漂浮基空间机器人的控制问题。针对欠驱动形式的空间机器人系统参数不确定的情况，结合时延估计控制......
讨论了漂浮基柔性空间机器人系统的动力学建模、运动控制算法设计以及关节、臂双重柔性振动的分级主动抑制问题．利用系统动量、动量......
本文讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，空间机器人姿态、关节协调运动的滑模控制问题。首先，由系统动量守恒关系和拉格朗日第二类......
针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模型,提出一种神经网络控制方法,把神经网络和传统反馈PI控制相结合构成一种混合性机器......
讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问......
研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法......
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种......
空间机器人在人类探索太空活动中将扮演越来越重要的角色,实现对空间机器人稳定而精确地控制是发挥其作用的基础。为减少驱动燃料......
空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行......
主要研究漂浮基空间机器人对工作空间连续轨迹跟踪控制问题．针对系统动力学模型中非线性项未知，以及参数不确定性和外界扰动无法估计......
针对载体位置、姿态均不受控且存在参数不确定和外部扰动的漂浮基空间机器人系统,提出一种全局鲁棒有限时间轨迹跟踪控制方法。结......
如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在,其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响.以考虑......
讨论了漂浮基柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计及关节和臂双重弹性振动的抑制问题。利用动量、动......
