【摘 要】
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为了实时的坦克演练仿真,需要对坦克的机动性能进行建模仿真。在逼真度方面要体现出不同型号的坦克在各项机动性能指标上的差异。另一方面又要满足实时性的要求。使用了开源动力学引擎。经分析发现履带功能的建模是减少计算代价的关键,因而避开了对各块履带板的直接建模。通过在车轮之间附加约束和对车轮模型参数的调整,间接地体现了履带的功能。总结出了各项机动性能指标与模型参数的关系。通过实验,调整和验证了各项机动性能指
【机 构】
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中国科学院自动化研究所,北京 100190
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为了实时的坦克演练仿真,需要对坦克的机动性能进行建模仿真。
在逼真度方面要体现出不同型号的坦克在各项机动性能指标上的差异。另一方面又要满足实时性的要求。使用了开源动力学引擎。经分析发现履带功能的建模是减少计算代价的关键,因而避开了对各块履带板的直接建模。通过在车轮之间附加约束和对车轮模型参数的调整,间接地体现了履带的功能。总结出了各项机动性能指标与模型参数的关系。通过实验,调整和验证了各项机动性能指标;测量了不同数量的坦克所对应的计算代价,每辆坦克单步仿真的时间代价大约是0.8毫秒。实验结果表明该方法能够满足实时坦克演练仿真的需求。
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