【摘 要】
：
仿人形机器人是一个极为复杂的系统,要控制它的运动和行为,需要强大的计算能力、庞大的数据资源、各种传感仪器.计算机网格是一种面向问题和应用的技术,其目的是实现网络虚拟环境下的高性能资源共享和协同工作,消除信息孤岛和资源孤岛.因此,计算机网格能为仿人形机器人的运动控制和行为控制提供所需的计算资源、存储资源、数据资源、各种设备.本文分析了仿人形机器人计算平台搭建所需要解决的主要问题,提出和实现了一个基于
【机 构】
：
华南理工大学计算机科学与工程学院,广州,510641
【出 处】
：
2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
论文部分内容阅读
仿人形机器人是一个极为复杂的系统,要控制它的运动和行为,需要强大的计算能力、庞大的数据资源、各种传感仪器.计算机网格是一种面向问题和应用的技术,其目的是实现网络虚拟环境下的高性能资源共享和协同工作,消除信息孤岛和资源孤岛.因此,计算机网格能为仿人形机器人的运动控制和行为控制提供所需的计算资源、存储资源、数据资源、各种设备.本文分析了仿人形机器人计算平台搭建所需要解决的主要问题,提出和实现了一个基于计算机网格的仿人形机器人计算平台.并对该平台进行了验证,实验结果证明了其有效性.
其他文献
本文以经过漆酶处理的木纤维为原料不使用胶粘剂可生产中密度纤维板.自由基对漆酶活化木纤维产生胶合力起着关键作用.通过分析、归纳应用电子自旋共振技术研究漆酶氧化活化木材纤维形成的自由基的种类、来源和稳定性及漆酶活化木材纤维生产的纤维板的强度与活化过程中产生的自由基的关系,介绍了漆酶活化木纤维胶合木材的自由基机理国内外研究现状.漆酶活化木纤维赋予木材胶合力可生产无甲醛释放人造板,其在木材工业生产中具有实
树节是木材中普遍存在的一种天然缺陷,严重地影响着木材的利用.本文讨论了树节缺陷对于结构用锯材强度性质的影响及树节模型,为建立符合我国实际情况的结构用锯材目测分等规则提供依据.
本文介绍了无甲醛木塑胶合板发展的技术背景和行业背景,以及目前的研究现状,分析了无甲醛木塑胶合板性能上的一些特点.
介绍了PMAC运动控制卡实现回零控制的基本原理,着重阐述了PMAC回零控制功能在KLD-600型教学机器人中的应用.实践证明,采用PMAC卡进行的回零控制设计简单、定位精确.
为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,建立运动约束,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成六足步行机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法对规划的步行过程进行动力学仿真,对此研究了步行机本体做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况,结
主要介绍本校与合作单位研发成功能适应严酷环境下取代进口名牌焊机,并且能以更可靠、更高效率进行优质焊接的逆变式MAG焊装备,同时对具有更高效率和优质焊接性能的机器人双丝高速脉冲MIG焊技术及其原理、特点作间介.
等离子熔积制造技术(PDM)可低成本、高效、致密地直接制造金属零件,但尚存在成形精度和表面质量不高的问题.采用微等离子技术可提高其制件表面质量和成形精度,但熔积成形高熔点合金或金属间化合物材料的能量和精度仍需提高.将等离子熔积与表面光整技术复合,可显著提高成形件的精度和表面质量.该复合直接制造金属零件系统主要应满足两个方面的要求:具有较强的稳定性和实时性;能完成包括人机界面、通信管理、数据采样、数
针对16次方程求根方法求解一般6R机器人逆运动学时存在浮点数运算舍入误差累积严重的问题,提出了一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法.采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数运算累积误差.通过矩阵奇异值分解优化方法提高了消元矩阵的秩稳定性,将16次方程求根问题转化为矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度减少了数值计算误差对逆运
本文主要介绍了研发的激光导航焊接系统,该系统基于激光测量,在焊接过程中实现对机械装置在三维空间中的位姿调整,从而完成对焊缝的跟踪焊接.与现有激光导航系统相比,它具有实时调节焊接系统位置和姿态的能力,并且不需提前示教出焊接路径.系统具有作业精度高,抗噪性能好,位姿调整灵活等特点.本文将首先描述激光导航焊接系统的组成和系统工作流程,之后介绍激光跟踪过程中的焊缝提取、焊接路径平滑等关键技术,最后,本文将
高速铣削对刀具的装夹技术提出了很高的要求.本文介绍了适应高速铣削的主轴/刀柄联接技术和刀具夹紧技术的发展.