6R机器人相关论文
多关节串联工业机器人因其操作方便,定位精确,执行灵活等优点广泛的运用于工业生产之中。工业机器人的工作原理主要是通过人工示教......
针对一般6R机器人运动学的逆解问题，提出了一种自适应同伦算法的求解方法。利用SolidWorks对机器人进行结构建模，根据D-H坐标法建立......
以实验室现有的6R工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立了相应的运动学模型.在求解逆运动学的过程中,引入复指数,将求解问题转化......
摘 要：机器人的轨迹规划是在一定时间内通过对机器人初始状态、加速度、速度等进行规划，使其进入目标运行状态。本文首先对6R机器人......
将共形几何代数（CGA）和迪克逊（Dixon）结式引入串联机构逆运动分析中，对一般6R机器人的位置进行了反解．先把齐次变换矩阵转以共形几何代数......
将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数......
基于旋量理论建立6R机器人的运动学模型,与传统的D-H参数法相比,旋量法从整体上描述刚体的运动,避免了用局部坐标系描述时所造成的......
焊接机器人是工业机器人大家庭中的望族,目前,国内应用已具有一定规模,但许多单位在需要自己编程焊接新的工件时,会感到困难重重,......
由于机器人在工作过程中受运行速度和加速度以及末端负载等因素变化的影响,其连杆和关节产生的形变会引起末端执行器的位置误差,针......
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符......
针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计 流程难以满足工位精准化设计要求的......
本文通过D-H方法建立6R机器人坐标模型,将机器人末端执行器位姿~0T_h逆解问题转化为末端腕部点位姿~0T_6的逆解问题,排除~0T_h中含......
分析6R机器人关节空间轨迹规划对操作空间速度的影响,采用D-H参数法建立6R机器人运动学正解,采用直接构造法建立6R机器人操作空间......
在一般6R机器人D-H模型的基础上,研究了机器人笛卡尔空间轨迹规划中的逆运动学求解方法。依据机器人逆运动学求解的代数法,推导了......
针对6R机器人逆运动学方程组求解复杂的特点,将传统运动学求解问题转换为基于RBF神经网络的预测模型求解问题,以随机采样的方式产......
6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体......
以机器人运动学方程为基础，基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性，提出一种6R机器人运动学逆解算法．通过矢量运算，得到含有4个未知变量......
提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封......
以6自由度的PUMA560机器人为实例,介绍了机器人运动学分析的D-H参数法,利用Robotics Toolbox工具箱对PUMA560机器人进行了建模仿真......
针对6R机器人绝对定位精度不高的现状,提出了一种基于误差的分析方法。该方法通过区间分析和POE方程对机器人误差进行建模,并通过......
针对如何提高6R机器人逆运动学求解的精度和效率问题,提出一种基于动态模糊神经网络进行求解的方法。根据6R机器人逆运动学方程组......
手腕偏置型六自由度关节机器人不满足Pieper法则,无法求得封闭形式的运动学逆解。对比非偏置型机器人结构,提出一种结合非偏置型机......
