【摘 要】
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分析了汽车运动的特点。对不同坐标系中的姿态向量进行转换，建立了汽车运动学模型。分析了常用航迹发生器原理，结合汽车运动学模型和航迹推算原理，提出了一个新的车辆的航迹
【机 构】
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中南大学 信息科学与工程学院,湖南长沙 410083 中南大学 智能系统与智能软件研究所,湖南长沙 410083
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分析了汽车运动的特点。对不同坐标系中的姿态向量进行转换，建立了汽车运动学模型。分析了常用航迹发生器原理，结合汽车运动学模型和航迹推算原理，提出了一个新的车辆的航迹发生器，可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数，对典型的汽车动作进行模拟，对惯性元器件，包括陀螺仪和加速度计进行了仿真，最后对整个组合导航系统进行性能测试，证明了本系统在实际应用中的可行性。
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