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为了便于对机器人的运动进行分析，该文采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，然后用Ｄ－Ｈ方法建立连杆坐标系，最后，建立起机器人的运动学模型。
从关节空间到操作窨的映射
【摘 要】
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为了便于对机器人的运动进行分析，该文采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，然后用Ｄ－Ｈ方法建立连杆坐标系，最后，建立起机器人的运动学模型。
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
【发表日期】
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1998年期
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