【摘 要】
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针对巷道环境下的移动机器人路径规划问题,传统的广度优先搜索算法生成的路径存在斜率和曲率的突变,难以被实时跟踪.本文提出了一种巷道环境下的移动机器人平滑路径生成方法.首先,使用双向广度优先搜索算法进行移动机器人路径规划;然后使用二分法对路径进行优化,将全局路径简化为若干个关键点;再基于关键点应用圆切线法将路径化为直线段与圆弧的连接;最后引入对称极多项式曲线,替换掉圆弧部分.仿真实验表明,最终生成的路
【机 构】
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北京科技大学机械工程学院,北京100083
【出 处】
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第二十届全国自动化应用技术学术交流会
论文部分内容阅读
针对巷道环境下的移动机器人路径规划问题,传统的广度优先搜索算法生成的路径存在斜率和曲率的突变,难以被实时跟踪.本文提出了一种巷道环境下的移动机器人平滑路径生成方法.首先,使用双向广度优先搜索算法进行移动机器人路径规划;然后使用二分法对路径进行优化,将全局路径简化为若干个关键点;再基于关键点应用圆切线法将路径化为直线段与圆弧的连接;最后引入对称极多项式曲线,替换掉圆弧部分.仿真实验表明,最终生成的路径曲率连续且有界,满足移动机器人对于平滑路径的要求.
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