【摘 要】
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本文针对一类线性系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的线性二次调节最优重复控制设计新方法。首先,通过独立地考虑重复控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立重
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,长沙410083东京工科大学仿生学部,东京192-0982
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本文针对一类线性系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的线性二次调节最优重复控制设计新方法。首先,通过独立地考虑重复控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立重复控制系统的连续/离散二维混合模型,将重复控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的镇定问题。然后,应用线性二次调节最优控制原理,针对给定的性能指标泛函,获得了二维系统的前馈-反馈最优控制律.在此基础上,再将最优控制律转化为最优重复控制律.由于能通过调节评价函数中相关状态的权能来独立的进行控制和学习过程的调节,从而控制律参数与控制性能的关系更加明确.最后,通过数值仿真实例验证了本法的有效性。
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