【摘 要】
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研究了柔性机械手的末端位置跟踪控制问题.首先介绍了基于特征模型的全系数自适应控制理论和方法的发展情况,然后基于特征建模的思想和方法,给出了柔性机械手的多输入多输出
【机 构】
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中国空间技术研究院,北京控制工程研究所,北京,100080
【出 处】
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2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
研究了柔性机械手的末端位置跟踪控制问题.首先介绍了基于特征模型的全系数自适应控制理论和方法的发展情况,然后基于特征建模的思想和方法,给出了柔性机械手的多输入多输出线性时变的特征模型.基于所选取的特征模型形式,通过系统的输入/输出数据运用带有遗忘因子的递推加权最小二乘法在线辨识特征模型参数.依据在线得到的特征模型参数,实现跟踪前馈控删律与黄金分割自适应反馈控制律相结合的控制器参数的在线调整.最后,通过在预先完全不知对象模型的情况下,从平面两关节柔性机器人末端位置跟踪控制的数字仿真表明了此方法的可行性和有效性.
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