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该文在编制对角线隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法的基础上，讨论了解分量中含有高频振荡成分的机械臂系统动力学刚性方程的数值解法，并以考虑关节弹性时的双连杆机械臂系统为例进行了数值仿真，得到了满意的结果。
机械臂系统动力学刚性方程的数值解法
【摘 要】
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该文在编制对角线隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ法的基础上，讨论了解分量中含有高频振荡成分的机械臂系统动力学刚性方程的数值解法，并以考虑关节弹性时的双连杆机械臂系统为例进行了数值仿真，得到了满意
【机 构】
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第二航空学院基础部
【出 处】
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全国多体系统动力学与控制学术会议
【发表日期】
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1996年期
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