【摘 要】
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针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式星球探测车.整车由三节组成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的绞接结构联接,三节之间能够被
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议
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针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式星球探测车.整车由三节组成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的绞接结构联接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;铰接结构中设计有离合器或制动器,能够根据需要锁住关节或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动,从而能够使探测车根据路况以轮式或以轮步方式移动.为了降低刚性车轮产生的振动,在车轮和支撑轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器.对探测车的结构参数进行了优化,并对整车的移动性能进行了分析和计算.结果表明:该车具有很强的地形适应能力和越障能力,能够适应月球表面崎岖不平的环境.
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