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本文研究了蚁群优化算法在机器人结构空间规划的问题.机器人规划就是在复杂的结构空间中,找到一条由起始点到目标点避障的可行路径.针对这个问题,已经提出了很多的求解算法,但采用蚁群优化算法的研究还很少.受旅行商问题求解的最大最小蚁群优化算法启发,提出了一种改进的机器人规划的蚁群优化算法.算法具有一些突出的特性,如路径剪裁机理等.通过在不同环境下的仿真试验,验证了算法总能以很高的概率得到机器人规划问题的最优解.