【摘 要】
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同时定位与制图(SLAM)是机器人学中的重要研究领域,而基于特征的SLAM算法是SLAM算法中运用最广的一种.本文总结并提出了基于特征SLAM算法的基本构架;在此基础上对算法实现过
【机 构】
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武汉理工大学物流工程学院,湖北,武汉,430063
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同时定位与制图(SLAM)是机器人学中的重要研究领域,而基于特征的SLAM算法是SLAM算法中运用最广的一种.本文总结并提出了基于特征SLAM算法的基本构架;在此基础上对算法实现过程中的各个环节包括:机器人位置初始化、环境特征提取与检验、数据匹配以及状态更新等方面进行了详细的剖析;并利用该构架思想,在matlab环境下,对算法进行了仿真实验,取得了理想效果.
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