机器人位置相关论文
小型高分辨率光电编码器是发展机器人及相关科学技术的关键技术，是当前国际上的研究热点．它可用于机器人位置速度控制和微量超精密特......
考虑机器人间的通信受限约束,将机器人抽象为微粒,提出基于微粒群优化的多机器人气味寻源方法.首先,采用结合斥力函数的策略,引导......
针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设......
工业机器人在现代工业中应用非常广泛，特别是在汽车涂装车间的作用得到了肯定和认可，人们通过使用机器人节省了大量人力财力，同时......
直线、射线、线段是最简单的几何图形,其他较复杂的图形都可由这些简单的图形组成.这部分内容是以后进一步学习的基础,是重中之重,......
Vol.ll No.编译型rROLOG系统的若千优化实现技术······································......
同时定位与制图(SLAM)是机器人学中的重要研究领域,而基于特征的SLAM算法是SLAM算法中运用最广的一种.本文总结并提出了基于特征SL......
机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用哈尔滨工业大学（１５０００１）张超群赵杰蔡鹤皋１引言随着工业机器人在搬运、点焊、弧焊、喷涂、去毛......
本文将面向多项式代数的GB法用于并联机器人位置正解问题的非线性多项式代数系的求解,通过系统“三解形”Groebner基的生成,获得了......
根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和运动要求,设计并研制了基于PC机和DSP的主从计算机控制系统。阐述了该控制系统中DSP......
针对柔性关节机器人(FJR)的位置控制问题,设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器(ASNSFC).该方法能够只用电机的......
本文讲述了江苏省大学生机器人大赛项目“机器人游江苏”的设计与实现,描述了针对比赛规则和要求进行的相关设计策略,阐述了系统的......
“蓝天洁士”玻璃幕墙清洗机器人系统是为上海科技馆生产的最新一代产品。该系统由三部分构成 :１、壁面自主爬行式玻璃幕墙清洗机器......
在标准FastSLAM中,随着重采样次数的增加会出现十分严重的粒子退化现象,从而导致机器人位姿估计的一致性很差.针对FastSLAM算法的......
本文阐述了近几年来在机器人小车中路径规划及避障中传感器技术的应用,介绍了传感器的种类,并简述了在移动机器人中传感器的选择使......
本文提出在工作空间中对工业机器人位置和方位精度参数进行测量的一种实用方法,包括测量原理、微机测量系统的组成、测量软件和系......
“机器人”将是人类进入二十世纪后,具有代表性的高技术。机器人的出现及其进一步完善将使人类由传统的生产模式,即人-机器-自然......
机器人位置精度分析的困难之处在于影响因素错综复杂,且交互作用。为此,本文提出影响因素分离法,它能把重复定位精度分析中单个影......
本文借助于数据溶合方法中的引导法构成的系统在移动式机器人定位中取得了令人满意的结果.本系统的特点是:用分布式黑板作为计算机......
在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,......
利用微型计算机控制机器人操作手及进行信号处理,求解矩阵而得到标定结果,可对机器人腕力传感器进行自动标定。文中对矩阵求解、系......
本文考虑到机器人与环境接触操作中接触刚度的不确定性,在力控制中引入神经网络自适应PID控制算法。仿真实验表明,该方法较常规方......
本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题.文中讨论了爬壁机器人的运动学正问题和运动学逆问题,并在此基础上建立了基于笛卡......
基于ＰＵＭＡ５６０工业机器人的第２，３关节设计了位置／力混合控制器。在力控制环建立了基于ＢＰ网络的自适应ＰＩＤ控制器，该网络可辩识所接触环境的动力学特性。......
建筑业中的脏累活较多,因而对机器人的需求也较迫切。在高楼的内部装修中,安装设备时往往需要画线打孔,由于机器人能在地面上自由......
本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统．该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器．以这种传感器的检测性能为基础，研......
本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间......
针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器，分析了成象机理与参数的配合关系，给出了数字图象信号与机器人位置的关系式及......
把非冗余度机器人位置／力混合控制方案引入到冗余度机器人，用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析，提出一种改进的基于运动学......
作为机器人,那种只有在汽车制造厂的加工车间才能看到的时代早已过去了。机器人在今天已成为几乎所有的工业部门中的标准工具。这......
本文叙述了挠性臂偏差的测量过程和方法.挠性臂的偏差信号由位置敏感传感器获取.当挠性臂的挠度发生变化时,位置探测器通过检测激......
研究在同一工作环境中多移动机器人的运动规划问题，提出将原来比较复杂的大系统问题转化为相对简单的子系统，由各智能机器人依据任务......
提出了一种在笛卡儿空间实现机器人操作手最优位姿轨迹规划新方法。基于欧拉刚体有限转动定理，根据旋量理论和计算几何中三维直纹面......
提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的......
在许多应用场合需要知道机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力 ,或者说灵活性 ,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作......
为探索激光雷达在农业机器人环境理解和导航中的应用,研究一种基于改进DBSCAN算法的果园树干检测算法。该算法使用自适应密度阈值......
本文以五自由度喷砂机器人为例,对电动驱动的关节式机器人的直流伺服电动机及传动系统控制环节设计方法以及设计计算流程作了研究,......
本文对关节式三坐标测量机用光学经纬仪进行了精密的系统误差测量及补偿实验.首先测定了关节转角与编码器读数的非线性误差。接着......
本文以我校研制的 PBIR-Ⅱ型工业机器人为几何模型,对五自由度工业机器人位置问题提出了一种全几何解法.此解法简单明瞭,避免了常......
