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该文首先阐述了柔性装配系统的概念与结构，在此基础上设计了柔性装配实验系统（ＦＡＥＳ）的结构与布局，完成了柔性装配实验系统装配单元的建造。重点讲述了ＦＡＥＳ的组成与控制结构，以及ＳＣＡＲＡ机器人装配单元的软硬件结构，并在柔性装配实验系统（ＦＡＥＳ）装配单元上成功地实现了罩极电机ＹＪＦ－１．０的装配过程。